Joseph Hubertus Pilates, né en 1880, a souffert de problèmes de santé divers (rhumatisme, asthme…), soucieux de sa santé il a étudié l’anatomie et imagine un lien entre la santé mentale et la santé physique.
Inspiré par le Yoga et les arts martiaux, il intègre ces pratiques à la boxe et à la gymnastique en y associant des postures grecques et romaines, un vrai mélange qui deviendra le Pilates.

Plus tard durant la première guerre mondiale, il fut emprisonné. Joseph Pilates mis à profit cet isolement, car c’est durant cette période qu’il met en place les fondements de la méthode Pilates et conçoit les prémices des machines Pilates en enseignant des exercices de gym à d’autres détenus.
Sa croyance du lien entre santé mentale et physique se concrétise pour lui lors d’une épidémie de grippe meurtrière qui épargne les personnes ayant suivis sa méthode.

Il enseignera ensuite en Allemagne (policiers, experts de la danse, armée) et à New York où il sera sollicité par des compagnies de danse (rééducation, renforcement, souplesse) en tant que professeur de Pilates.

Ce sont pour des raisons pratiques (machines non transportables) qu’il développera le Pilates sur tapis.

Il décédera en 1967 après avoir consacré sa vie au bien-être physique et mental.